Orientazione dell'IMU nello spazio
Tra le grandezze derivate, la modifica dell’orientazione dell’IMU nello spazio necessita di fondere le informazioni provenienti da accelerometro e giroscopio all’interno di metodi cosiddetti di “Sensor Fusion”.
Tuttavia, a causa degli errori dovuti al rumore intrinseco dei componenti, l’orientazione calcolata dai metodi di sensor fusion risulta anch’essa rumorosa e soggetta a “drift”. Per ovviare a questo, viene di norma adoperato un sensore aggiuntivo, quello magnetico, che permette di compensare il drift nel tempo. Il sensore magnetico e’ assimilabile ad una bussola 3D digitale che e’ in grado di sentire in ogni momento dove si trovi il nord magnetico terrestre. In questo modo tale nord diventa un riferimento costante per l’IMU.
Disturbi elettromagnetici
Purtroppo, il sensore magnetico risolve un problema ma ne genera un altro. Infatti, per poter funzionare in maniera accurata, il sensore magnetico non devo trovarsi in presenta di fonti magnetiche o comunque di parti metalliche che siano in grado di modificare il campo magnetico. Difficile descrivere una zona tipica del nostro quotidiano che sia priva di metallo, siano esse stesse piccole viti o travi metalliche.
Algoritmo Mag-free
Nonostante gli sforzi in termini di algoritmi ed altri stratagemmi, non esiste un modo per eliminare questo problema del tutto, a meno di non rimuovere del tutto il problema alla fonte: cioe’ il magnetometro.
Per questo motivo, in questi anni Turingsense ha sviluppato e brevettato un algoritmo detto “mag-free” che non utilizza il magnetometro in alcun momento per il calcolo dell’orientazione dell’IMU.
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